XJINS_300Pro惯性测量单元
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产品详情 产品简介l 内置高精度三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计 l 100%国产化 l 兼容STIM系列产品，外形、电气和协议均可原位替换 l 工作温度：-45℃至+85℃ l 供电电压：5V l MEMS-SOG工艺 l 可外接GNSS，具备组合导航功能 l 可设置成航姿参考系统，具备磁罗盘接入功能、自对准等 l 采样率可调，滤波带宽可调，波特率可调 l 10年免维护 l 支持在线软件升级 主要特性l 单轴器件采用国内成熟的MEMS-SOG工艺技术，自主设计的梳齿电容式硅敏感结构和单片集成ASIC处理芯片，所有器件完全国产化。 l 提供了交互数据报文，包含了编号信息，422信息等等；并且提供一些指令，可以实现修改采样率、软件复位等功能。 l 可通过软件升级导航功能 l 提供SDK功能，用户可自行修改惯导程序、电脑端显控程序 产品应用l 智能弹药、巡飞类武器 l 无人运动/飞行平台 l 人员定位 l 航姿参考系统 l 稳定平台 l 组合导航模块集成设计 l 惯导机器人定位 性能指标
机械尺寸
电气接口电气接口及连接器型号与STIM300一致。连接器型号为J30J-15ZKN，对应连接器为J30J-15TJL。具体定义如下表所示。
输出协议工作模式及数据包格式1.1 协议规范 数据传输协议包格式规范如下表所示。 表1 传输协议格式
校验和（checksum）是数据长度与数据包所有字节累加结果的低8位。 Checksum ＝ 1.2 输出协议帧 惯性测量单元输出信息具体如下表所示。 表2 数据输出协议
说明： （1）总帧长为N，帧中数据长为N-4； （2）横滚角范围(-180，180 ]，右倾为正；航向角范围(-180，180 ]；俯仰角范围（-85，85）。 （3）传输协议中的Int16、Int24类型，均为高字节在前，低字节在后。 1.3 工作模式定义 工作模式如下表所示。 表3 工作模式
1.4 装订协议定义 1.4.1 协议规范 数据传输协议包格式规范如下表所示。 表4 传输协议格式
校验和（checksum）是数据长度与数据包所有字节累加结果的低8位。 Checksum＝ 1.4.2 具体协议帧 通过地面基准站，对惯导初始信息进行装订，具体如下。 表5 导航信息数据协议
说明： （1）总帧长为N； （2）横滚角范围(-180，180 ]，右倾为正；航向角范围(-180，180 ]；俯仰角范围（-85，85）； （3）XYZ为载体坐标系，X轴指向载体纵轴向前，XYZ分别指向载体前上右三个方向； （4）校验和取第1～第94字节累加和，取低八位。 表6 工作类型表
1.5 工作时序 （1）惯导系统开机默认进入自检模式，在此期间，惯导应静止。 （2）自检正常后发送对准指令，完成对准指令后，可发送导航指令。 （3）在整个逻辑过程中，可随时配置记录仪工作状态，进行数据的记录和读取。 应用资料电气连接说明（1）接口类型：RS-422输出； （2）波特率9600、115200、230400、460800、921600bps可选；默认921600 （3）数据更新频率：1000Hz，500Hz，400Hz，200Hz，100Hz可选； 工作模式及数据包格式1、仿STIM300工作模式。 2、具备HdntLink数据链，用户可自定义协议。 详见：https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0 Hndt Center 软件Hndt Center 软件作为Hdnt计算引擎上位机，核心代码为C++开发，对用户提供特定的开放接口用于二次开发。同时，提供C++、C#、JAVA版本的动态链接库，用户可根据自己要求，实现曲线显示、3D显示、数据交互、数据存储、报文设置等功能。该部分包含31个动态链接库，其中18个模块可部署在Linux、Windows和Mac系统上，可直接应用于ROS系统，为无人车、机器人等导航位置服务提供核心业务。 下载地址：https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0 Nav OS计算引擎特有的Hdnt计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计等。 Hdnt计算引擎下位机部分可工作与Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000等硬件平台，主要开发语言为标准C，利用结构体封装，实现了多模块间面向对象的设计，使用户对组合导航相关产品（倾角仪、AHRS、IMU、INS）开发成本降到最低，甚至可直接应用，无需任何更改。同时最新版本的Hdnt计算引擎提供FPGA+ARM的双核版本，可提供更高效的导航解算。 Hdnt计算引擎采用分层设计，包含驱动层、交互层、算法层和应用层，其自身具有高实时任务调度模块，满足各类导航要求。 附属连接配USB转RS-422或TTL专用接口板，集供电与通信于一体。 热设计航姿参考系统在正常工作时的损耗会转化为热量，导致模块本身温度升高。在允许的工作环境温度下模块自然散热即可正常工作（在安装电源模块时为达到充分的散热效果，模块应安装在空气对流较好的位置）。 当环境温度高于电源模块正常工作的环境温度时，应降额使用或外加散热措施如：加风冷或加散热器；当加风冷时在设计时应注意风道的设计，避免热风受阻或产生涡流，影响散热效果。 ESD本产品加工、制造、包装等环节均在防静电环境下进行，产品的控制引线连接产品内部半导体器件，请在使用中进行必要的静电防护，否则可能导致产品出现程度不同的失效。 |
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