产品简介

姿态传感器作为广泛应用于航空航天领域中的基本传感器，能够准确测量运动物体的方位角、俯仰角、横滚角和运动时间。基于该原理，通过在不断电状态下对隔离开关进行改装，将姿态传感器作为位置和行程传感器，记录开关臂在分合闸过程中的轨迹，达到对隔离开关分合闸的“双确认”效果。

主要特性

l 满足户外配电站一键顺控系统环境适应性要求

l 满足电网要求的ESD防护等级

l 支持在线自动检测隔离开关状态

l 具有短时顶电功能，支持断电记录

l 内置三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计

l 采样率可调，滤波带宽可调，波特率可调

l 10年免维护

l 支持在线软件升级

产品应用

l 姿态检测系统

l 无人车

l 石油钻探

l 野外基站

性能指标

注：1、专用传输方式见工作模式及数据包格式。

机械尺寸

电气接口

    连接器选用：SF10-5（威浦电器，http://www.weipu.cn/），具体接线定义如下。

应用资料

1.应用新闻可参考：https://www.sohu.com/a/313757787_120052018

2.参考新闻：https://baijiahao.baidu.com/s？id=1667743417209504686&wfr=spider&for=pc

使用及安装说明

1.可根据需要配置设备为持续输出模式或问讯模式。

2.安装示意图如下图所示。

电气连接说明

    1.串口接口类型：RS-485

    2.波特率：9600 – 3Mbps（默认为921600），8数据位，1停止位，无校验位

工作模式及数据包格式

1.满足104规约要求。

2.自定义输出格式如下所示。

   协议格式：帧头+帧长+帧内容+校验字

   具体协议如下所示：

姿态传感器显控软件

Hndt Center 软件作为Hdnt计算引擎上位机，核心代码为C++开发，对用户提供特定的开放接口用于二次开发。同时，提供C++、C#、JAVA版本的动态链接库，用户可根据自己要求，实现曲线显示、3D显示、数据交互、数据存储、报文设置等功能。该部分包含31个动态链接库，其中18个模块可部署在Linux、Windows和Mac系统上，可直接应用于ROS系统，为无人车、机器人等导航位置服务提供核心业务。

下载地址：https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0

注：

1.License授权信息，直接申请即可。

2.软件使用说明，见软件内附带说明即可。

3.可视情况从网站上进行软件更新。

姿态传感器集成计算引擎

特有的Hdnt计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计等。

Hdnt计算引擎下位机部分可工作与Cortex -M3、Cortex -M4、Cortex -M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000 等硬件平台，主要开发语言为标准C，利用结构体封装，实现了多模块间面向对象的设计，使用户对组合导航相关产品（倾角仪、AHRS、IMU 、INS）开发成本降到最低，甚至可直接应用，无需任何更改。同时最新版本的Hdnt 计算引擎提供FPGA+ARM 的双核版本，可提供更高效的导航解算。

Hdnt计算引擎采用分层设计，包含驱动层、交互层、算法层和应用层，其自身具有高实时任务调度模块，满足各类导航要求。

ESD

本产品加工、制造、包装等环节均在防静电环境下进行，产品的控制引线连接产品内部半导体器件，请在使用中进行必要的静电防护，否则可能导致产品出现程度不同的失效。