HDL_DA_LINS_02 低动态组合导航系统
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产品详情 产品简介l 内置三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计 l 内置三轴磁强计、压强计，高性能计算单元 l 双天线卫星接收机，可测航向角，航向精度≤0.2° l 可定制100%国产化产品 l 配备高可靠嵌入式组合导航计算机，提供二次开发接口 主要特性l 系统可提供连续可靠的姿态、速度、位置、时间等导航信息 l 通过先进的滤波融合方法，可获得连续稳定的航向信息 l 提供了交互数据报文，包含了编号信息，422信息等等；并且提供一些指令，可以实现修改采样率、软件复位等功能 l 提供可供二次开发的SDK 产品应用l 无人船 l 极地导航 l 无人车 l 小型无人机 l 平台稳定和瞄准 l 低动态姿态监控 性能指标
机械尺寸
电气接口连接器型号：J30J-25ZK，管脚定义如下：
备注：惯导本身应提供与外部设备隔离的电源，如实在无法提供，应尽量将控制输入电源纹波和电流波动情况。电源纹波控制在10mv@20MHz以内，电流波动（搜星与定位）在10mA。 应用资料使用及安装说明保持水平安装基准准确可靠连接。 电气连接说明（1）接口类型：RS422或者TTL输出； （2）波特率9600、115200、230400、460800、921600bps可选；； （3）数据更新频率：1000Hz，500Hz，400Hz，200Hz，100Hz可选。 工作模式及数据包格式本协议包含10ms周期更新的导航信息和200ms更新一次的低频附加信息。其中200ms周期数据通过10ms周期数据中最后一个附加数据分包发送。 数据帧格式为1位起始位，8位数据位，1位停止位，1位校验位（奇校验），先发低字节，后发高字节，每字节低位先发送。
校验和（checksum）是数据长度与数据包所有字节累加结果的低8位。 Checksum＝ 10ms周期更新的导航信息数据协议（采用的北东地坐标系）
说明： （1）总帧长为N，帧中数据长为N-4； （2）横滚角范围(-180，180 ]，右倾为正；航向角范围(-180，180 ]，北偏东为正；俯仰角范围（-90，90），抬头为正； （3）XYZ为载体坐标系，X轴指向载体纵轴向前，XYZ分别指向载体前右下三个方向； （4）校验和取第3～第131字节累加和，取低八位； Hndt Center 软件Hndt Center 软件作为Hdnt计算引擎上位机，核心代码为C++开发，对用户提供特定的开放接口用于二次开发。同时，提供C++、C#、JAVA版本的动态链接库，用户可根据自己要求，实现曲线显示、3D显示、数据交互、数据存储、报文设置等功能。该部分包含31个动态链接库，其中18个模块可部署在Linux、Windows和Mac系统上，可直接应用于ROS系统，为无人车、机器人等导航位置服务提供核心业务。 下载地址：https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0 Nav OS计算引擎特有的Hdnt计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计等。 Hdnt计算引擎下位机部分可工作与Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000等硬件平台，主要开发语言为标准C，利用结构体封装，实现了多模块间面向对象的设计，使用户对组合导航相关产品（倾角仪、AHRS、IMU、INS）开发成本降到最低，甚至可直接应用，无需任何更改。同时最新版本的Hdnt计算引擎提供FPGA+ARM的双核版本，可提供更高效的导航解算。 Hdnt计算引擎采用分层设计，包含驱动层、交互层、算法层和应用层，其自身具有高实时任务调度模块，满足各类导航要求。 附属连接配USB转RS-422或TTL专用接口板，集供电与通信于一体。 热设计航姿参考系统在正常工作时的损耗会转化为热量，导致模块本身温度升高。在允许的工作环境温度下模块自然散热即可正常工作（在安装电源模块时为达到充分的散热效果，模块应安装在空气对流较好的位置）。 当环境温度高于电源模块正常工作的环境温度时，应降额使用或外加散热措施如：加风冷或加散热器；当加风冷时在设计时应注意风道的设计，避免热风受阻或产生涡流，影响散热效果。 ESD本产品加工、制造、包装等环节均在防静电环境下进行，产品的控制引线连接产品内部半导体器件，请在使用中进行必要的静电防护，否则可能导致产品出现程度不同的失效。 |
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