XW-GWZD-240002A由3轴光纤陀螺、3轴石英加速度计、导航计算机、以及定位定向接收机、结构件、导航软件等组成。通过卫星/惯性组合导航算法，为客户提供精确、高实时性及可靠性的多参数导航信息。
主要功能
支持双天线、单天线、纯惯性导航功能；
内嵌GNSS接收机模块，具备组合导航功能，具备实时差分功能；
支持船用升沉、里程计组合；
标准化输出协议；
数据存储与后处理功能；
单数据接口支持全系统升级；
具有外部给入初始对准功能。
测量范围
1) 陀螺量程：±300º/s；
2) 加速度计量程：±10g；
3) 航向角测量范围：0º～360º；
4) 俯仰角测量范围：±90º；
5) 横滚角测量范围：±180º。
测量精度
1) 航向精度：0.05°（单天线动态对准）、0.1°（低动态双天线辅助，2m基线）、0.04°（后处理，1σ）；
2) 姿态精度：0.02°（1σ，GNSS有效状态下）、0.01°（后处理，1σ）；
3) 单点GPS位置精度：≤1.2m（1σ,GNSS有效状态下）；
4) 差分GPS位置精度：≤2cm+1ppm（1σ，水平，GPS信号有效状态）；
5) GPS航向精度：≤0.1º（1σ，GPS有效状态下、基线长度≥2m）；
6) 失锁精度：失锁情况下的典型值。
失锁时间 | 位置（米） | 航向（°） | 姿态（°） |
实时 | 后处理 | 实时 | 后处理 | 实时 | 后处理 |
60s | 0.603 | 0.022 | 0.009 | 0.002 | 0.001 | 0.001 |
300s | 3.373 | 0.176 | 0.02 | 0.004 | 0.002 | 0.001 |
600s | 10.52 | 2.036 | 0.036 | 0.006 | 0.003 | 0.001 |
7) 陀螺零偏稳定性：0.5º/h（1σ）；
8) 陀螺带宽：≥100Hz；
9) 加速度计零偏稳定性：≤100μg（1σ）。
外形尺寸与重量
1）外形尺寸约为：≤128mm×161mm×138mm（公差±0.5）（不含电气接口）；
2）重量：≤3Kg（不含天线和馈线）
